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978-3-95900-201-1Hybrider Antrieb fr Zerspanroboter Autor: Marcus Schnherr ISBN: 978 3 95900 201 1 Dissertation, Leibniz Universitt Hannover, 2018 Herausgeber der Reihe: Berend Denkena Band Nr.: IFW 07 2018 Umfang: 165 Seiten, 71 Abbildungen Schlagworte: Spanende Bearbeitung mit Robotern, Hybride Gelenkantriebe, Abtriebseitige Gelenkwinkelmessung Kurzfassung: Das Ziel der vorliegenden Arbeit ist die Erforschung des Aufbaus und der Einsatzpotenziale und grenzen eines
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Hybrider Antrieb für Zerspanroboter
Autor: Marcus Schönherr
ISBN: 978-3-95900-201-1
Dissertation, Leibniz Universität Hannover, 2018
Herausgeber der Reihe: Berend Denkena
Band-Nr.: IFW 07/2018
Umfang: 165 Seiten, 71 Abbildungen
Schlagworte: Spanende Bearbeitung mit Robotern, Hybride Gelenkantriebe, Abtriebseitige Gelenkwinkelmessung
Kurzfassung:
Das Ziel der vorliegenden Arbeit ist die Erforschung des Aufbaus und der Einsatzpotenziale und -grenzen eines hybriden Antriebskonzepts für Robotergelenke. Unter hybrid wird in diesem Kontext verstanden, dass die üblicherweise in Robotern verwendeten Servo-Getriebemotoren um zusätzliche Torquemotoren sowie abtriebseitige Winkelgeber erweitert werden. Nach der Auslegung und Konstruktion eines zweiachsigen Versuchsträgers wird ein mathematisches Modell des dynamischen Systemverhaltens ermittelt. Eine Kombination aus modellbasierter Momentenvorsteuerung und erweiterter Kaskadenstruktur wird zur Regelung eingesetzt. Anhand des prototypisch realisierten Versuchsträgers werden die Modellparameter identifiziert und gezielt Zerspanuntersuchungen durchgeführt. Ein Vergleich mit einem konventionellem Roboterantrieb im Hinblick auf die erzielte Bearbeitungsqualität gibt Aufschluss über die Potenziale und Grenzen des hybriden Antriebsprinzips.
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