HMS Endeavor, era un buque de investigación de la Royal Navy British que el teniente James Cook ordenó a Australia y Nueva Zelanda en su primer viaje de descubrimiento de 1768 a 1771.

Fue lanzada en 1764 como el Collier Earl de Pembroke, con la Armada comprándola en 1768 para una misión científica al Océano Pacífico y para explorar los mares para la Terra Australis Incognita o "Tierra Sur desconocida". Comisionado como el esfuerzo de corteza de Su Majestad, ella partió de Plymouth en agosto de 1768, redondeó Cabo Horn y llegó a Tahití a tiempo para observar el tránsito de Venus 1769 a través del Sol. Luego navegó en el océano en gran parte desconocido hacia el sur, deteniéndose en las islas de Huahine, Bora Bora y Raiatea al oeste de Tahití para permitir que Cook las reclame por Gran Bretaña. En septiembre de 1769, ancló en Nueva Zelanda, convirtiéndose en la primera embarcación europea en llegar a las islas desde el Heemskerck de Abel Tasman 127 años antes.